El fundador del Grupo inició su actividad en la posguerra con un autocar de segunda mano. Hombre crecido en las dificultades, de origen humilde, consiguió con el desarrollo originado en los años 60, dar un impulso a su empresa llegando a convertirla, ya por aquella época, en uno de los referentes del discrecional madrileño, y en pocos años, consigue situarlo a la vanguardia del Sector del Transporte en Autocar.
En la actualidad, Grupo Esteban Rivas lo configuran compañías que desarrollan distintas actividades: Autocares Esteban Rivas, Errent-Alquiler de vehículos, Ciudades del Transporte CDT, Estriva, Plóter Proyecto, Esteban Rivas Inversiones.
A lo largo de su vida recibió numerosos reconocimientos y galardones por parte de instituciones públicas y privadas. En 2002 la revista Actualidad Económica le otorgó el Premio Trayectoria Profesional. En 2003 el Ministerio de Trabajo y Asuntos Sociales le entregó la Medalla de Plata al Mérito en el Trabajo.
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