El origen del Pegaso 6420 lo encontramos en los modelos MAN que habían hecho su aparición en el mercado internacional en los años anteriores. A principios de los 80 Pegaso buscaba un nuevo vehículo con el que renovar el amortizado 6038. De hecho, este modelo, pese a ser superventas de la época era una involución tecnológica que tuvo que hacer la firma, ante el fracaso que fue  a mediados de los 70 el Pegaso 6050, destacado tanto por su ergonomía, comodidad y estilo como por sus problemas mecánicos, que le granjearon muy mala fama.
 
Por ese motivo, gracias al acuerdo de colaboración técnico con el consorcio MAN-Daimler (con vistas a una posible compra de la empresa española por parte del consorcio) se consiguió que los técnicos de Pegaso tuvieran acceso al diseño de la exitosa gama de vehículos MAN SL200 y derivados que desarrollaban el concepto de carrocería de diseño unificado VÖV. Estos vehículos se caracterizaban por un diseño estructural tipo monocasco, lo que les daba gran resistencia y ligereza.
 
Los ingenieros de Pegaso tomaron el diseño de la estructura, el interior y el exterior, adaptando un eje de origen Pegaso y el motor 96A4AZ horizontal de Pegaso montado en la trasera. Esta situación del motor permitía que el vehículo tuviera una altura del piso interior respecto a la calle muy reducida. El resultado fue el Pegaso 6420, cuyo primer dígito en la numeración confirma su pertenencia a la gama de vehículos con estructura monocasco de Pegaso.
 
Durante 1984 se completan una serie de prototipos del Pegaso 6420 que circularon por las calles de Barcelona haciendo pruebas, todos estos prototipos fueron devueltos a fábrica en 1989 donde fueron reformados y posteriormente vendidos. El Pegaso 6420 fue presentado oficialmente en el año 1985, e hizo el gran debut en la feria de muestras de Barcelona de ese año.
 
El plan de fabricación del Pegaso 6420 hizo que el vehículo fuera construido a caballo entre las dos plantas de Pegaso en la provincia de Barcelona, las estructuras se hacían en la antigua factoría de Jorsa en Mataró y posteriormente se trasladaban a la fábrica de Zona Franca donde se terminaban los vehículos. De esta primera serie de los Pegasos 6420 se construyeron unas 45 unidades que tenían como particularidad el compartir un diseño exterior de la carrocería igual al de los prototipos y al modelo alemán del que derivan.
 
Pegaso intentó introducir estos vehículos en las grandes flotas españolas con un resultado reducido debido esto a múltiples factores: el Pegaso 6038 aún se fabricaba y tenía gran aceptación, la estética del vehículo de la primera serie no gustaba y se veía anticuada y como puntilla, en este momento estaban empezando a entrar en España vehículos procedentes de Europa como Mercedes, esto hizo que los pedidos de la primera serie no fueran lo importantes que Pegaso deseaba y esto motivó que planteara un rediseño del vehículo.  Durante el verano de 1986, Pegaso llegó a un acuerdo con el carrocero Obradors para que realizara un restyling del vehículo para modernizar su imagen.
 
El resultado fue el Pegaso 6420 conocido como “Enasa” que fue vendido desde 1987 en grandes cantidades para sustituir a los ya obsoletos Pegaso 6035. Barcelona y Valencia fueron ciudades que confiaron en estos modelos modernizados para equiparse.
 
Asimismo, partir de un pedido recibido por la ciudad venezolana de Caracas, Pegaso hizo una motorización más potente de 240 CV. Así nació el Pegaso 6424, que ciudades como Madrid adoptarían preferentemente frente a los 200 CV del 6420.
 
 

El Pegaso 6420 BU-7946-J

 
Este vehículo empezó su vida activa durante julio de 1987 en la flota de autobuses urbanos de Burgos (SMAUB – Servicio Municipal de Autobuses Urbanos de Burgos), donde se le asignó la calca 77. Además de esta unidad, en la flota de esta compañía también se encontraba otro Pegaso 6420, el 78.
 
Durante 20 años estuvo en servicio en la flota de la empresa asignado a las diferentes líneas urbanas. El año 2007 se aparta del servicio, ya que empezó un proceso de modernización y renovación del parque móvil de autobuses. El 77 quedó aparado en la cochera, conjuntamente con otros vehículos de la empresa que tenían como destinación la cesión a diferentes asociaciones humanitarias y de asistencia.
 
En 2010 fue cedido para preservación a manos de los socios de A.R.C.A. José María Martínez Ocón, José Burgos y Josep Pretel.
 
Desde entonces, el vehículo se ha reparado de chapa y pintura exhaustivamente, recibiendo la decoración que lució la primera unidad de este modelo cuando fue presentado por Pegaso. A nivel mecánico ha requerido una puesta a punto motivada por los años de inactividad.