En su amplia trayectoria dentro de la política española, fue elegido senador electo por Madrid en la XII legislatura; alcalde de Móstoles, portavoz del PSOE en el Ayuntamiento de Madrid; teniente-alcalde de Getafe; presidente de la Delegación Española en el Congreso de Poderes Locales y Regionales del Consejo de Europa y presidente de la Comisión de Relaciones Internacionales de la Federación Española de Municipios y Provincias; y responsable de la implementación de la Agenda 2030 en los municipios españoles.
Además, Lucas ha sido miembro del Comité Director del Consejo de Municipios y Regiones de Europa, del Comité Director y del Bureau Ejecutivo de Ciudades y Gobiernos Locales Unidos y de la Red Interparlamentaria de la OCDE. En materia municipal, ha sido presidente de la Mancomunidad de Municipios del Sur, vicepresidente de la Federación de Municipios de Madrid y presidente de la Comisión de Hacienda de esta federación. En el ámbito docente, el nuevo secretario de Estado ha sido profesor de Derecho Financiero y Tributario en Historia del Derecho en la Universidad Carlos III de Madrid; Profesor de Derecho Financiero y Derecho Constitucional en la Universidad de Nebrija; y profesor de Ciencia Política y Gestión y Administración Pública en la Universidad Complutense.
